Awal penetapan batas-batas darat antara Indonesia-Malaysia dilakukan
pada perjanjian antara Inggris yang menjajah Malaysia dan Belanda yang
menjajah Indonesia pada tahun 1891. Kemudian sempat direvisi pada
tahun 1915 dan tahun 1923. Baru pada tahun 1973 Indonesia dan Malaysia
kembali menyepakati nota kesepahaman yang mengisyaratkan kerja sama
kedua negara dalam merumuskan aturan-aturan sebagai bentuk penegasan
dan penjagaan batas wilayah darat.